L4级别智能驾驶包含了多个激光雷达、毫米波雷达、周视摄像头、地面环视摄像头、超声波雷达等多传感器数据的融合。

在系统标定的过程中不仅仅包含了摄像头数据融合的内参和外参数标定，还包含了毫米波雷达的参数标定、激光雷达的参数标定等。

在L4级别的智能驾驶领域，单靠摄像头、雷达是不能满足场景应用的，因为不同的传感器都有自己的优缺点，比如摄像头可以看得很清，但是对物体的距离、速度感知不够，同时对光线敏感度很高；

毫米波雷达，对真正的物体、图形化、图片信息，没法感知；激光雷达，在恶劣天气、夜间的感知更准确，但是对于行人的检测，还存在问题。使用MEMS振镜技术，可稳定识别光线变化、智能调焦。红外热成像技术，可以不受夜间、炫光、雨雾天气影响，所以可以提供更好的支撑。
现在的系统均利用平台化域控制器，提供高算力平台，搭载不同的感知软件，来实现三种不同应用场景的使用。
综合考量下来，更高级别自动驾驶一定需要更多感知冗余设计，才能保证更安全使用。未来，随着技术的迭代，会有更好的算法和数据迭代，可以允许外部感知有一定降低，但是目前最好的方式还是多传感器融合。